Os meus primeiros 3 módulos MFL (Módulo Ferrovia LEGO) junto dos restantes módulos da PLUG no Tomar BRInCKa 2015:
O módulo ao centro tem dois desvios motorizados, bem como um «desengatador» no troço de recta entre as duas agulhas. Toda a electrónica está disfarçada por baixo das linhas.
O módulo da direita consiste numa plataforma rotativa motorizada e controlada por um LEGO Mindstorms EV3 correndo ev3dev (uma variante de Debian para o EV3). Sobre o carril um pequeno comboio controlado por SBrick (bluetooth).
O módulo da esquerda, quase 100% da minha marida, começou com uma pequena cascata no nosso presépio do Natal anterior.
A montagem no BRInCKa 2015 não ficou completa por isso todas as demonstrações são manuais, controladas por mim. Neste video gravado em casa é o computador (LEGO Mindstorms EV3) a fazer tudo sozinho:
O que faltou montar e que permite a automação plena? As componentes RFID – por baixo do pequeno comboio há um identificador RFID do tamanho de uma moeda que permite identificá-lo e em certa medida seguir-lhe a posição. Na montagem do video existem dois leitores RFID (USB) por baixo da linha (um no extremo direito e outro junto ao sistema de desengate). O EV3 utiliza esses sensores para perceber se o comboio está nos sítios certos antes de passar à acção seguinte.
Descobri que é muito fácil usar um wiimote em Linux por isso na sequência de ‘SBrick – controlo remoto com um gamepad‘ segue agora como controlar o SBrick com um wiimote (na verdade um clone barato, um N-Play Remote Plus, comprado fora de horas numa Worten – infelizmente não havia a versão com Motion Plus).
O wiimote usa Bluetooth, apesar de não seguir estritamente as normas. Se tivermos bluetooth no nosso PC podemos confirmar que estamos em condições de utilizar o wiimote carregando em simultâneo nos botões ‘1’ e ‘2’ do wiimote para que este fique visível durante uns segundos:
$ hcitool -i hci0 scan
Scanning ...
04:02:16:01:1C:E7 Nintendo RVL-CNT-01
Como não segue as normas não é possível emparelhar com ele mas existem ferramentas para isso como o cwiid. Como vou usar pyhton fui buscar a library correspondente:
$ sudo apt-get install python-cwiid
existem vários exemplos básicos que não vou apresentar aqui, sigo directamente para o resultado final:
O script utilizado no video acima:
# apt-get install python-cwiid
import cwiid
from time import sleep
from subprocess import call
from math import log10
# macros for the SBrick
DRIVE_A="gatttool -b 00:07:80:7F:28:E1 -i hci0 --char-write --handle=0x0025 --value=0102"
DRIVE_B="gatttool -b 00:07:80:7F:28:E1 -i hci0 --char-write --handle=0x0025 --value=0103"
COAST_A="gatttool -b 00:07:80:7F:28:E1 -i hci0 --char-write --handle=0x0025 --value=01020000"
COAST_B="gatttool -b 00:07:80:7F:28:E1 -i hci0 --char-write --handle=0x0025 --value=01030000"
BREAK_A="gatttool -b 00:07:80:7F:28:E1 -i hci0 --char-write --handle=0x0025 --value=0002"
BREAK_B="gatttool -b 00:07:80:7F:28:E1 -i hci0 --char-write --handle=0x0025 --value=0003"
# connecting to the wiimote. This allows several attempts
# as first few often fail.
print 'Press 1+2 on your Wiimote now...'
wm = None
i=1
while not wm:
try:
wm=cwiid.Wiimote()
except RuntimeError:
if (i>5):
print("cannot create connection")
quit()
print "Error opening wiimote connection"
print "attempt " + str(i)
i +=1
#set wiimote to report button presses and accelerometer state
wm.rpt_mode = cwiid.RPT_BTN | cwiid.RPT_ACC
#turn on all led and ruble to show connected
wm.led=15
wm.rumble=True
sleep(0.5)
wm.rumble=False
wm.led=0
sleep(1.5)
# roll = accelerometer[0], standby ~125
# pitch = accelerometer[1], standby ~125
while True:
buttons = wm.state['buttons']
#only pay attention when button '1' pressed
if (buttons & cwiid.BTN_1):
roll=(wm.state['acc'][0]-125)
pitch=(wm.state['acc'][1]-125)
if (roll<0):
if (roll<-4):
if (roll<-25):
roll=-100
else:
roll=-50*log10(-4*roll)
else:
roll=0
if (roll>0):
if (roll>4):
if (roll>25):
roll=100
else:
roll=50*log10(4*roll)
else:
roll=0
if (pitch>0):
if (pitch>4):
if (pitch>25):
pitch=100
else:
pitch=50*log10(4*pitch)
else:
pitch=0
if (pitch<0):
if (pitch<-4):
if(pitch<-25):
pitch=-100
else:
pitch=-50*log10(-4*pitch)
else:
pitch=0
if ((pitch<>0)or(roll<>0)):
roll=2.5*roll
pitch=2.5*pitch
if(pitch<>0):
if(roll>0):
# turn right
motor_L=pitch
motor_R=-pitch-roll/2
else:
# turn left
motor_R=-pitch
motor_L=pitch+roll/2
elif(roll<>0):
#just rotate
motor_R=motor_L=roll;
else:
# does nothing
motor_R=motor_L=0
if((motor_R<>0)or(motor_L<>0)):
if(motor_R<0):
duty=str(hex(int(-motor_R)))
command_A=DRIVE_A+"00"+duty[2:]
else:
duty=str(hex(int(motor_R)))
command_A=DRIVE_A+"01"+duty[2:]
if(motor_L<0):
duty=str(hex(int(-motor_L)))
command_B=DRIVE_B+"00"+duty[2:]
else:
duty=str(hex(int(motor_L)))
command_B=DRIVE_B+"01"+duty[2:]
#send motors commands to SBrick
call(command_A, shell=True);
call(command_B, shell=True);
sleep(0.1)
#send COAST commands to SBrick
call(COAST_A, shell=True);
call(COAST_B, shell=True);
else:
# inactive
sleep(0.01)
