ev3dev – controlando motores

A utilização básica do LEGO Mindstorms EV3 com ev3dev fica completa com a utilização de motores.

Ligando um motor (45503 EV3 Medium Servo Motor) na ficha A, o sistema operativo acusa o evento:

root@ev3dev:~# dmesg
(...)
tacho-motor tacho-motor0: Tacho motor registered.
ev3-tacho-motor outA:motor: A Tacho Motor connected to port outA gpio 91 irq 192

Uma vez mais é necessário consultar a wiki do projecto ev3dev para entender como aceder aos motores. Estes também são mapeados pelo sistema operativo, desta vez em “/sys/bus/legoev3/devices/” e em ” /sys/class/tacho-motor/”:

root@ev3dev:~# ls /sys/bus/legoev3/devices/
in2  in3  in4  outA  outA:motor  outB  outC  outD
root@ev3dev:~# ls /sys/class/tacho-motor/
tacho-motor0
root@ev3dev:~# ls /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0
device           port_name      pulses_per_second     reset        speed_regulation_K  subsystem
duty_cycle     position       pulses_per_second_sp  run            speed_regulation_P  time_sp
duty_cycle_sp  position_mode  ramp_down_sp        run_mode        state            type
estop           position_sp    ramp_up_sp        speed_regulation_D    stop_mode        uevent
polarity_mode  power          regulation_mode        speed_regulation_I    stop_modes

Muito informação para processar mas para começar podemos confirmar apenas o tipo de motor:

root@ev3dev:~# cat /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/type
minitacho

Os motores Mindstorms são inicializados no modo “run forever”, podemos também confirmar isso:

root@ev3dev:~# cat /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/run_mode
forever

Neste modo podemos controlar o motor controlando 2 parâmetros:

  • /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/duty_cycle_sp
  • /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/run

o shell script abaixo faz o motor rodar 5 segundos num sentido e 5 segundos no sentido inverso, com um duty factor de 50%:

 #!/bin/bash
 echo   0 > /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/duty_cycle_sp
 echo   1 > /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/run
 echo   50 > /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/duty_cycle_sp
 sleep 5s
 echo   0 > /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/duty_cycle_sp
 sleep 1s
 echo   -50 > /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/duty_cycle_sp
 sleep 5s
 echo   0 > /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/duty_cycle_sp
 echo   0 > /sys/class/tacho-motor/tacho-motor0/run

 

 

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