ev3dev – lendo sensores

Começar a trabalhar com sensores Mindstorms, mais concretamente Touch Sensores. Tenho duas versões: NXT e EV3.

Adicionei touch sensor (NXT) no porto #2. O sistema operativo detecta o acontecimento:

root@ev3dev:~# dmesg
...
msensor sensor0: Mindstorms sensor registered.
touch-sensor in2:nxt-analog-sensor: Touch sensor connected to port in2

Alguma informação útil na wiki do projecto ev3dev:

De acordo com a wiki, os sensores Mindstorms são mapeados em “/sys/class/msensor”:

root@ev3dev:~# ls /sys/class/msensor
 sensor0

Confirma-se a presença de um sensor “sensor0”. Que podemos saber acerca dele?

root@ev3dev:~# ls /sys/class/msensor/sensor0
 bin_data     dp    num_values  subsystem  units   value2  value5
 bin_data_format  mode    port_name   type_id    value0  value3  value6
 device         modes    power        uevent     value1  value4  value7

Muita informação, alguma apenas genérica. Fiquemos por “mode” e “value0”:

root@ev3dev:~# cat /sys/class/msensor/sensor0/mode
 TOUCH

Sim, é um Touch Sensor. E como saber o estado?

root@ev3dev:~# cat /sys/class/msensor/sensor0/value0
 0

O sensor estava em repouso. Vamos repetir enquanto premimos o sensor:

root@ev3dev:~# cat /sys/class/msensor/sensor0/value0
 1

Então e se trocarmos por um sensor EV3?

root@ev3dev:~# dmesg
 ...
 msensor sensor0: Mindstorms sensor unregistered.
 msensor sensor1: Mindstorms sensor registered.
 touch-sensor in2:ev3-analog-sensor: Touch sensor connected to port in2

E qual é o device?

root@ev3dev:~# ls /sys/class/msensor/
 sensor1

Agora é ‘sensor1’ em vez de ‘sensor0’. Talvez a troca tenha sido demasiado rápida ou talvez o sistema operativo nunca liberte os mapeamentos efectuados [até ao próximo boot].

A informação disponível é semelhante:

root@ev3dev:~# ls /sys/class/msensor/sensor1
 bin_data     dp    num_values  subsystem  units   value2  value5
 bin_data_format  mode    port_name   type_id    value0  value3  value6
 device         modes    power        uevent     value1  value4  value7
root@ev3dev:~# cat /sys/class/msensor/sensor1/mode
 TOUCH

E a leitura do estado do sensor funciona da mesma maneira através de ‘value0’.

Este forma do sistema operativo mapear todos os dispositivos no file system dá-nos uma enorme flexibilidade – todas as linguagens de programação permitem aceder a ficheiros… até a própria shell! Eis shell script que se limita a esperar que o sensor seja premido:

#!/bin/bash
 BOTAO=0
 while [ $BOTAO -ne "1" ]; do
 BOTAO=$(cat /sys/class/msensor/sensor0/value0)
 done
 echo "Ouch!" > /dev/tty0

se o ficheiro contendo este script se chamar ’touch.sh’ e tiver permissões de execução podemos invocá-lo directamente da linha de comando:

root@ev3dev:~# chmod +x touch.sh
root@ev3dev:~# ./touch.sh

ou de dentro de outros scripts.

Nota: usei aqui ‘sensor0’, assumo que há apenas um sensor e excepto na situação acima em que retirei um sensor e adicionei outro que por isso ficou ‘sensor1’, será sempre ‘sensor0’.

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