Raspberry Pi como alternativa LEGO WeDo

Para a primeira aplicação prática montei o Roaring Lion do conjunto LEGO WeDo (as instruções de montagem deste e outros modelos simples estão disponiveis no site LEGO Education).

raspberrypi-lego-roaring-lionO leão é muito simples: fazendo rodar o motor num sentido ele levanta-se nas patas dianteiras, no outro sentido volta a deitar-se (como não há sensor de posição é necessário afinar os tempos à mão)

lego-roaring-lionNuma primeira fase testei comandar o leão remotamente a partir de uma sessão SSH, criando para isso um script (lion.py) em python:

#!/usr/bin/python3

import sys
from time import sleep
import pifacedigitalio

DELAY_UP = 0.17       # o leão custa um pouco mais a subir
DELAY_DOWN = 0.14     # do que a descer

pifacedigital = pifacedigitalio.PiFaceDigital()
led7=pifacedigital.leds[7]
led6=pifacedigital.leds[6]
led7.turn_off()
led6.turn_off()

comando='.'

while(comando!="s"):
 comando=input("Comando: ")
 if (comando=="c"):
   print("Para cima!")
   led7.turn_on()
   sleep(DELAY_UP)
   led7.turn_off()
 elif (comando=="b"):
   print("Para baixo!")
   led6.turn_on()
   sleep(DELAY_DOWN)
   led6.turn_off()
 elif (comando=="s"):
   print("Tchau!")
 else:
   print("?") # comando desconhecido

É necessário dar permissões de execução ao script:

sudo chmod u+x lion.py

Para correr, basta invocar directamente o script:

./lion.py

Os comandos são simples:

  • c – para cima
  • b – para baixo
  • s – para sair

Funciona bem mas seria bem melhor se o leão estivesse sempre à espera de um comando e pudessemos usar o rato em vez do teclado, por exemplo a partir de um browser.

Para isso precisamos de um servidor (daemon) http – poderia ter ido para o apache mas preferi ir à procura de um servidor http mais leve e encontrei o Monkey (no passado tive boas experiências com o lighttpd e existe também o nginx):

Começamos por adicionar o repositório para usar a versão directamente mais recente em vez da que vem do mundo Debian:

sudo nano /etc/apt/sources.list

e adicionar a linha

deb http://packages.monkey-project.com/primates_pi primates_pi main

depois actualizar a cache:

sudo apt-get update

e instalar todos os componentes:

sudo apt-get install monkey          
                  monkey-liana       
                  monkey-logger      
                  monkey-dirlisting  
                  monkey-cgi         
                  monkey-fastcgi     
                  monkey-mandril     
                  monkey-cheetah     
                  monkey-auth

(embora só seja, mesmo necessários o monkey e os módulos liana e cgi )

Para testar basta aceder por browser na porta 2001:

http://192.168.1.123:2001/

(o conteúdo desta página está ficamente em /usr/share/monkey/)

Para poder invocar scripts de python a partir de páginas html é necessário recorrer a CGI (penso que seria possível fastcgi mas esta não é de todo a minha especialidade).

Criei uma pasta só para armazenar os scripts que vão ser acedidos por browser:

sudo mkdir /usr/share/monkey/cgi-bin

É necessário configurar o monkey para carregar o módulo CGI:

sudo nano /etc/monkey/plugins.load

basta descomentar a linha (mentendo os espaços em branco):

Load /usr/lib/monkey/monkey-cgi.so

além disso é necessário mudar a conta com que o monkey corre para poder utilizar as libraries do PiFace:

sudo nano /etc/monkey/monkey.conf

(basta mudar de www-data para root)
E finalmente reiniciar o monkey:

sudo service monkey restart

Para testar, colocar na pasta /usr/share/monkey/cgi-bin o ficheiro hello.cgi:

#!/usr/bin/python3
print("Content-Type: text/html")     # HTML is following
print()                              # blank line, end of headers
print("<TITLE>CGI script output</TITLE>")
print("<H1>This is my first CGI script</H1>")
print("Hello, world!")

(eventualmente dar-lhe permissões de execução – sudo chmod u+x)

E aceder por browser: http://192.168.1.123:2001/cgi-bin/hello.cgi

Confirmado o funcionamento, criar 2 scripts para controlo do leão:

E uma página que se limita a disponibilizar dois links para os dois scripts:

<html><head>
<title>Pitagoras</title>
</head><body>
<p><a href="cgi-bin/cima.cgi">Para cima!</a></p>
<p><a href="cgi-bin/baixo.cgi">Para baixo!</a></p>
</body></html>

E…

funciona!

É pena que o CGI obrigue a que cada vez que é dado um comando seja reinicializado o python e recarregados os módulos – cada comando demora por isso demora 2 ou 3 segundos. Os melhoramentos ficam para outra altura.

Deixe uma resposta

O seu endereço de email não será publicado.