Pitagoras e a Esfinge

Faltava ainda um tipo qualquer de sensor para ter um sistema verdadeiramente autónomo por isso liguei um sensor de toque LEGO Mindstorms (ainda estilo RCX) a uma das entradas digitais PiFace.

O PiFace tem 8 entradas digitais com pull-ups internos (li algures que se podem desligar, deixando as entradas «flutuantes»). Como o sensor de toque RCX é um mero interruptor basta ligar um dos cabos a uma das entradas e o outro à massa. Com o sensor em repouso (interruptor aberto) a entrada do PiFace vai ler um “1” e quando ocorrer contacto (interruptor fechado) a entrada vai ficar ligada à massa e é lido um “0”.

bricklink.com: Lego Touch Sensor (879)

É muito fácil acompanhar o estado do sensor, basta ler continuamente o estado da entrada. No script abixo usei a entrada #0 e acrescentei um atraso de 200 ms entre cada leitura para não inundar o terminal com mensagens “ON!” ou “OFF!”

#!/usr/bin/python3

import sys
from time import sleep
import pifacedigitalio

pifacedigital = pifacedigitalio.PiFaceDigital()
led7=pifacedigital.leds[7]
led6=pifacedigital.leds[6]
led7.turn_off()
led6.turn_off()
in0=pifacedigital.input_pins[0]

while(True):
 if(in0.value != 0):
   print("ON!")
 else:
   print("OFF!)
 sleep(0.2)

E se quisermos usar o sensor para controlar o leão basta juntar tudo:

#!/usr/bin/python3

import sys
from time import sleep
import pifacedigitalio

DELAY_UP = 0.17
DELAY_DOWN = 0.14
DELAY_WAIT = 0.75

pifacedigital = pifacedigitalio.PiFaceDigital()
led7=pifacedigital.leds[7]
led6=pifacedigital.leds[6]
led7.turn_off()
led6.turn_off()
in0=pifacedigital.input_pins[0]

while(True):
 if(in0.value != 0):
   print("Para cima!")
   led7.turn_on()
   sleep(DELAY_UP)
   led7.turn_off()
   print("Espera!")
   sleep(DELAY_WAIT)
   print("Para baixo!")
   led6.turn_on()
   sleep(DELAY_DOWN)
   led6.turn_off()

Para ligar o sensor à entrada #0 do Piface Digital cortei um cabo RCX a meio:

rcx-cableO diagrama abaixo ilustra a configuração final, no que diz respeito às ligações eléctricas:

pitagoras-e-a-esfinge

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