AD4M4ST0R – um rover LEGO

Este artigo é a parte 1 de 9 da série  AD4M4ST0R - um rover LEGO

Na continuação das experiências com o ev3dev, dois dispositivos USB um pouco mais complicados:

  • wireless gamepad
  • webcam

Desta vez mostro primeiro o resultado e preocupo-me depois com as explicações 🙂

ad4m4st0r-01

O gamepad é um gamepad genérico para Sony Playstation 3 e PC, penso que a maioria dos gamepads USB serão igualmente reconhecidos. Já com as webcams não será bem assim, será necessário compatibilidade com v4l2 (webcams) ou gPhoto2 (máquinas fotográficas). Neste exemplo estou a usar uma webcam Logitech C170 que funciona com o v4l2 através do uvcvideo. Também utilizei com sucesso uma Canon Digital IXUS 500 com o gPhoto2. E também tentei com 3 webcams antigas sem sucesso (apesar de 2 delas funcionarem no meu Ubuntu… pelos vistos funcionam em modo de compatibilidade v4l1 que não parece existir no ev3dev).

A foto abaixo (não tocada) foi tirada pelo AD4M4ST0R durante o decorrer do video anterior:19-08-14_09h53m54s

[Actualizado a 20 de Agosto]

Para quem estiver interessado, publiquei em artigos distintos os detalhes quanto:

EV3 wireless com ev3dev

Depois de instalar a última versão do ev3dev (ev3dev-jessie-2014-07-12) experimentei ligar 2 dos dongles Wi-FI que uso com o Raspberry Pi:

  • ThePiHut
  • Wi-Pi

Para o kernel são o mesmo dispositivo:

root@ev3dev:~#lsusb
ID 148f:5370 Ralink Technology, Corp. RT5370 Wireless Adapter

Mas não foram carregados nenhuns drivers por isso actualizei:

root@ev3dev:~#apt-get update
root@ev3dev:~#apt-get upgrade
root@ev3dev:~#apt-get dist-upgrade
root@ev3dev:~#reboot

Agora o Debian já tem os drivers:

root@ev3dev:~#dmesg
(...)
usbcore: registered new interface driver rt2800usb
(...

mas surge uma outra mensagem sobre não carregar o firmware por isso

root@ev3dev:~#dmesg
apt-get install firmware-ralink
ieee80211 phy1: rt2x00_set_rt: Info - RT chipset 5390, rev 0502 detected
ieee80211 phy1: rt2x00_set_rf: Info - RF chipset 5370 detected
ieee80211 phy1: Selected rate control algorithm 'minstrel_ht'
ieee80211 phy1: rt2x00lib_request_firmware: Info - Loading firmware file 'rt2870.bin'
ieee80211 phy1: rt2x00lib_request_firmware: Info - Firmware detected - version: 0.29

E para a ligação wireless, à semelhança do Raspbian no Pi, editei o ficheiro ‘interfaces’:

root@ev3dev:~#nano /etc/network/interfaces
# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
# Include files from /etc/network/interfaces.d:
source-directory /etc/network/interfaces.d

### acrescentar as linhas abaixo ###
auto lo
iface lo inet loopback
allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet dhcp
   wpa-ssid "WI-Fi SID"
   wpa-psk "Wi-Fi Password"

iface default inet dhcp

Confirma-se:

root@ev3dev:~#ifconfig
wlan0     Link encap:Ethernet  HWaddr 00:0f:55:a8:ac:0a  
          inet addr:192.168.1.69  Bcast:192.168.1.255  Mask:255.255.255.0
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
          RX packets:11 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:5 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000
          RX bytes:1447 (1.4 KiB)  TX bytes:1074 (1.0 KiB)

Só não percebo porque motivo só funciona um dos dongles (o ThePiHut) quando aparentam ser iguais. Talvez o firmware não o seja completamente.

 

Raspberry Pi – headless + wireless

Objectivo: utilizar um Raspbery Pi sem teclado nem monitor nem cabo de rede em momento algum.

Nota: as instruções são para quem usa Ubuntu e deverão servir para a generalidade dos Linuxes mas não para Windows.

Download do Raspbian (neste momento a versão mais recente é a ‘2014-01-07-wheezy-raspbian.zip’) e extrair a imagem (‘2014-01-07-wheezy-raspbian.img’).

Inserir um SD card com pelo menos 4 GB e lançar a aplicação “Disks” (gnome-disks). Seleccionar o SD Card, no meu caso o SD Card é visto como “8 GB Block Device (/dev/mmcblk0)” e carregar em “More Options” (o botão no canto superior direito) e escolher  “Restore Disk Image…”

Escolher o ficheiro com a imagem Raspbian (2014-01-07-wheezy-raspbian.img) e esperar alguns minutos que a operação termine. Ficam 2 partições no SD Card:

  • BOOT
  • 2.9 GB Volume

A segunda partição será utilizada como “/” pelo Raspbian e tem uma estrutura semelhante à do Ubuntu (ambos são baseados em Debian).

Basta editar 3 ficheiros:

  • […]/etc/hostname
  • […]/etc/network/interfaces
  • […]/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
$sudo nano [...]/etc/hostname

A ideia é ter um nome distinto e reconhecível para podermos depois encontrar o nosso dispositivo no router wireless. Substituí o ‘raspberrypi’ que vem de origem por ‘pitagoras’.

$sudo nano [...]/etc/network/interfaces

Aqui bastou acrescentar uma linha (post-up…) para desactivar a ligação por cabo quando a ligação wi-fi estiver funcional:

auto lo
iface lo inet loopback

allow-hotplug eth0
iface eth0 inet dhcp

allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet manual
    wpa-roam /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
    post-up ifdown eth0
iface default inet dhcp

Assume-se IP dinâmico tanto para ligação por cabo como wireless mas pode-se determinar um endereço IP estático (não o fiz ainda por pura preguiça).

$sudo nano [...]/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

Neste ficheiro apenas estavam presentes as duas primerias linhas, o resto foi acrescentado.

ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
    ssid="ID da rede Wi-Fi"
    psk="Preshared Key da rede Wi-Fi"
    id_str="Descritivo opcional"
}

Com um Wi-Pi para a ligação wireless funcionou à primeira (não testei ainda outros dispositivos mas pelo menos o D-Link DWA-131 deverá funcionar, está a funcionar noutro projecto). Para saber o endereço IP bastou ir ao router ver os devices ligados:

00:0f:13:38:1e:38    192.168.1.123    0 dia 0 hora 01 minuto    pitagoras

Para aceder remotamente por ssh:

ssh pi@192.168.1.123

E pronto (no Raspbian a password de origem de ‘pi’ é ‘raspberry’)

pi@pitagoras ~ $