Yesterday I returned to Snap! to fast write a LEGO WeDo 1.0 extension.
It just requires two files:
A python script that implements a very basic HTTP server that exposes the WeDo 1.0 methods from WeDoMaster library.
A xml file containg 3 Snap! custom blocks (motor, tilt sensor and distance sensor)
It works on Raspberry Pi so anyone that wants to use the LEGO WeDo 1.0 just need an RPi and a browser with internet access. I used a Raspberry Pi Zero W so just a USB Hub with microUSB port and a power source is needed.
Um controlo remoto simples em Snap! usando as 4 teclas cursoras:
A device extension que criei implementa 3 motores: A (canal #1), B (canal #2) e um pseudo-motor P (ambos os canais). Para movimentar o rover para trás e para a frente é usado o motor P, para rodá-lo para a esquerda ou para a direita são usados os motores A e B com direcções opostas.
Depois de uma décima de segunda de rotação dos motores é dado um comando de rotação aos motores com duty cycle de zero (COAST) mas também podia ser usado o comando stop (BREAK).
A linguagem Snap! (antes designada BYOB) é uma linguagem de programação visual baseada na experiência “drag-and-drop”, uma reimplementação extendida da linguagem Scratch que tem ganho alguma notoriedade por ter sido incluída no ambiente gráfico dos Raspberry Pi.
Eis um exemplo de um programa muito simples, que faz um rover andar às voltas:
De há um par de anos para cá que alimento a ideia de utilizar Snap! para ensinar à miudagem [e não só] conceitos básicos de robótica. A forma como o Snap! está a ser desenvolvido permite criar «device extensions» para interagir com dispositivos físicos (descobri o Snap! justamente por ter uma extensão para Mindstorms NXT, a Snap-NXT by Technoboy10) e hoje criei a minha primeira extensão, para o Sbrick.
Basicamente editei a extensão para Mindstorms NXT, deitei fora a parte específica do NXT e acrescentei os meus comandos que invocam o comando gatttool do BlueZ (do que resulta a minha extensão apenas funcionar em Linux, lamento).
O primeiro é um programa em Python que corre um servidor http muito básico que aceita comandos http. O segundo é uma definição XML das funcionalidades implementadas (dois comandos apenas: ‘move motor’ e ‘stop motor’, sendo possível controlar 3 «motores»: A = channel#1, B=channel#2 e P = channel#1+channel#2). Estando o programa ‘snap-sbrick.py’ a correr, lançamos o Snap! com a device extension quando acedemos por browser ao endereço:
Ou seja o Snap! em si é carregado da Universidade de Berkeley e apontado para o nosso PC de onde carrega as definições das funcionalidades adicionais. É possível carregar o Snap! a partir do nosso próprio PC para trabalhar em modo offline mas isso já é outra história.
A definição dos comandos pode também ser feita graficamente, sendo depois gerado um ficheiro XML semelhante ao acima referido:
comando ‘move motor’
comando ‘stop motor’
Podemos ver que a definição de ‘move motor’ está bem melhor que a de ‘stop motor’ – é feita uma validação dos parâmetros, se speed não pertencer ao intervalo [-100,100] ou se motor não for A/B/P é gerada uma excepção.
